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（已有0条评价） - 电子书：机器人操作系统ROS原理与应用
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基本信息
内容简介
作译者
周兴社，从事计算机专业教学30余年，主讲计算机操作系统、嵌入式计算系统、分布式计算系统等课程；早期主编过《计算机操作系统》教材，不少大学采用；担任计算机学院院长15年之久，兼任软件与微电子学院院长10年，曾任教育部计算机教学指导委员会委员、对计算机类高等教育有较深刻的认识和一定的研究；主持的“国际化工程型软件人才培养”获得国家教学成果二等奖；主持的“嵌入式系统创新人才培养模式”获得省教学成果一等奖；作为负责人之一的计算机操作系统课程为精品课程；教学团队为省级教学团队。
目录
前言
第1章 智能机器人及其发展概述 1
1.1 智能机器人概念及其特点 1
1.1.1 智能机器人概念 1
1.1.2 智能机器人的发展 2
1.1.3 智能机器人的特点 3
1.2 智能机器人的组成 3
1.2.1 智能机器人的硬件组成 3
1.2.2 智能机器人的软件系统 7
1.3 智能机器人的分类 10
1.3.1 服务智能机器人 11
1.3.2 工业智能机器人 14
第2章 ROS体系架构 18
2.1 ROS框架 18
2.1.1 ROS简介 18
2.1.2 ROS整体架构分析 20
2.1.3 名称系统 27
2.2 ROS 2.0框架 28
2.2.1 ROS 2.0简介 28
2.2.2 ROS与ROS 2.0之间的主要区别 29
第1章 智能机器人及其发展概述 1
1.1 智能机器人概念及其特点 1
1.1.1 智能机器人概念 1
1.1.2 智能机器人的发展 2
1.1.3 智能机器人的特点 3
1.2 智能机器人的组成 3
1.2.1 智能机器人的硬件组成 3
1.2.2 智能机器人的软件系统 7
1.3 智能机器人的分类 10
1.3.1 服务智能机器人 11
1.3.2 工业智能机器人 14
第2章 ROS体系架构 18
2.1 ROS框架 18
2.1.1 ROS简介 18
2.1.2 ROS整体架构分析 20
2.1.3 名称系统 27
2.2 ROS 2.0框架 28
2.2.1 ROS 2.0简介 28
2.2.2 ROS与ROS 2.0之间的主要区别 29
前言
近年来，随着机电一体化、嵌入式系统及人工智能等科学技术的快速发展，智能机器人的研究与应用在全球范围内方兴未艾。在世界主要科技强国近年陆续出台的科技与产业发展规划中，工业、农业、服务、特种等各类智能机器人均作为核心技术受到了前所未有的重视，智能机器人应用已经成为衡量一个国家工业化和信息化发展水平的重要标志。
智能机器人具备的自主感知、运动规划、动作控制和协同活动等能力不仅取决于智能机器人所配置的硬件平台，也与其软件系统功能和性能密切相关。机器人操作系统是各类智能机器人的基础性运行与开发软件平台，其在屏蔽智能机器人异构硬件资源的基础上，支撑实现了智能机器人运行控制与管理，以及应用软件的开发，是构成各类智能机器人控制和任务软件系统的重要组成部分。
作为开放源码的机器人运行支撑软件和开发工具集，机器人操作系统ROS（Robot Operating System）不仅具有智能机器人的环境感知、运动控制、操作管理及多机协同等运行支撑功能，而且可以支持智能机器人应用软件和系统的功能验证、环境仿真及可视演示等高效开发活动。由于ROS具有分布式架构、多语言支持、易于扩展、持续发展等特点，其已成为各类智能机器人运行与开发的主流通用软件平台。本书主要分析ROS的核心功能实现原理，探讨基于ROS的智能机器人软件系统优化开发方法与实现技术，旨在为相关专业的本科生和研究生学习提供原理性教材，并为从事智能机器人技术研发、系统集成及领域应用的技术人员提供专业化的技术参考。
本书共分为10章，由周兴社统编和审核；杨刚负责第1和第10章的编写以及部分章节的完善；王岚参编了第2、3、7章，并整理了各章的图表；曾闹闹参编了第4、8章；张森参编了第5、9章；刘添福参编了第6章和第10章的部分内容；袁艺文参编了第5章的部分内容；闫小成参编了第6章的部分内容。在此，主编对各位参编者的贡献表示感谢，并感谢机械工业出版社编辑的辛勤工作。
我国在《经济和社会发展第十三个五年规划纲要》中将智能机器人定位为战略性新兴产业，并提出大力发展工业机器人、服务机器人、手术机器人和军用机器人，推动人工智能技术应用；“国家创新驱动战略”将“智能制造与机器人”列为国家重大专项；《中国制造2025》将智能机器人列为核心技术。相信在未来十年，乃至更长的时间内，我国智能机器人技术与产业必将获得快速发展，智能机器人领域应用将会出现百花齐放的局面，从而促进工业进步，满足特种需求，服务人民生活。本书若能为此尽些绵薄之力，我们将会倍感欣慰。
智能机器人具备的自主感知、运动规划、动作控制和协同活动等能力不仅取决于智能机器人所配置的硬件平台，也与其软件系统功能和性能密切相关。机器人操作系统是各类智能机器人的基础性运行与开发软件平台，其在屏蔽智能机器人异构硬件资源的基础上，支撑实现了智能机器人运行控制与管理，以及应用软件的开发，是构成各类智能机器人控制和任务软件系统的重要组成部分。
作为开放源码的机器人运行支撑软件和开发工具集，机器人操作系统ROS（Robot Operating System）不仅具有智能机器人的环境感知、运动控制、操作管理及多机协同等运行支撑功能，而且可以支持智能机器人应用软件和系统的功能验证、环境仿真及可视演示等高效开发活动。由于ROS具有分布式架构、多语言支持、易于扩展、持续发展等特点，其已成为各类智能机器人运行与开发的主流通用软件平台。本书主要分析ROS的核心功能实现原理，探讨基于ROS的智能机器人软件系统优化开发方法与实现技术，旨在为相关专业的本科生和研究生学习提供原理性教材，并为从事智能机器人技术研发、系统集成及领域应用的技术人员提供专业化的技术参考。
本书共分为10章，由周兴社统编和审核；杨刚负责第1和第10章的编写以及部分章节的完善；王岚参编了第2、3、7章，并整理了各章的图表；曾闹闹参编了第4、8章；张森参编了第5、9章；刘添福参编了第6章和第10章的部分内容；袁艺文参编了第5章的部分内容；闫小成参编了第6章的部分内容。在此，主编对各位参编者的贡献表示感谢，并感谢机械工业出版社编辑的辛勤工作。
我国在《经济和社会发展第十三个五年规划纲要》中将智能机器人定位为战略性新兴产业，并提出大力发展工业机器人、服务机器人、手术机器人和军用机器人，推动人工智能技术应用；“国家创新驱动战略”将“智能制造与机器人”列为国家重大专项；《中国制造2025》将智能机器人列为核心技术。相信在未来十年，乃至更长的时间内，我国智能机器人技术与产业必将获得快速发展，智能机器人领域应用将会出现百花齐放的局面，从而促进工业进步，满足特种需求，服务人民生活。本书若能为此尽些绵薄之力，我们将会倍感欣慰。
