工业机器人实操与应用技巧

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本书围绕着从认识到熟练操作ABB机器人，能够独立完成机器人的基本操作，以及根据实际应用进行基本编程这一主题，通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识。<BR>本书适合于从事ABB机器人应用的操作与编程人员，特别是刚接触ABB机器人的工程技术人员，以及普通高校和高职院校自动化专业学生。

前言<BR>第1章 概述<BR>1.1 ABB工业机器人在中国<BR>1.2 ABB机器人的型号<BR>1.3 怎样用好ABB机器人<BR>1.4 ABB机器人安全注意事项<BR>第2章 ABB机器人的基础操作知识<BR>2.1 认识示教器——配置必要的操作环境<BR>2.1.1 设定示教器的显示语言<BR>2.1.2 设定机器人系统的时间<BR>2.1.3 正确使用使能器按钮<BR>2.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志<BR>2.3 ABB机器人数据的备份与恢复<BR>2.4 ABB机器人的手动操纵<BR>2.4.1 单轴运动的手动操纵<BR>2.4.2 线性运动的手动操纵<BR>2.4.3 重定位运动的手动操纵<BR>2.5 ABB机器人的转数计数器更新操作<BR>第3章 ABB机器人的I/O通信<BR>3.1 ABB机器人I/O通信的种类<BR>3.2 常用ABB标准I/O板的说明<BR>3.2.1 ABB标准I/O板DSQC651<BR>3.2.2 ABB标准I/O板DSQC652<BR>3.2.3 ABB标准I/O板DSQC653<BR>3.2.4 ABB标准I/O板DSQC355A<BR>3.2.5 ABB标准I/O板DSQC377A<BR>3.3 实战ABB标准I/O板——DSQC651板的配置<BR>3.3.1 定义DSQC651板的总线连接<BR>3.3.2 定义数字输入信号dil<BR>3.3.3 定义数字输出信号dol<BR>3.3.4 定义组输入信号gil<BR>3.3.5 定义组输出信号gol<BR>3.3.6 定义模拟输出信号aol<BR>3.4 I/O信号监控与操作<BR>3.4.1 打开“输入输出”画面<BR>3.4.2 对I/O信号进行仿真和强制操作<BR>3.5 Profibtis适配器的连接<BR>3.6 系统输入/输出与I/O信号的关联<BR>3.7 示教器可编程按键的使用<BR>第4章 ABB机器人的程序数据<BR>4.1 程序数据<BR>4.2 建立程序数据的操作<BR>4.2.1 建立程序数据bool<BR>4.2.2 建立程序数据num<BR>4.3 程序数据类型与分类<BR>4.3.1 程序数据的类型分类<BR>4.3.2 程序数据的存储类型<BR>4.3.3 常用的程序数据<BR>4.4 三个关键程序数据的设定<BR>4.4.1 工具数据tooldata的设定<BR>4.4.2 工件坐标wobidata的设定<BR>4.4.3 有效载荷loaddata的设定<BR>第5章 ABB机器人的程序编程<BR>5.1 RAPID程序及指令<BR>5.2 建立程序模块与例行程序<BR>5.3 常用RAPID程序指令<BR>5.3.1 赋值指令<BR>5.3.2 机器人运动指令<BR>5.3.3 I/O控制指令<BR>5.3.4 条件逻辑判断指令<BR>5.3.5 其它的常用指令<BR>5.4 建立一个可以运行的基本RAPID程序<BR>5.4.1 建立RAPID程序实例<BR>5.4.2 对RAPID程序进行调试<BR>5.4.3 RAPID程序自动运行的操作<BR>5.4.4 RAPID程序模块的保存<BR>5.5 功能的使用介绍<BR>5.6 RAPID程序指令与功能<BR>5.6.1 程序执行的控制<BR>5.6.2 变量指令<BR>5.6.3 运动设定<BR>5.6.4 运动控制<BR>5.6.5 输入/输出信号的处理<BR>5.6.6 通信功能<BR>5.6.7 中断程序<BR>5.6.8 系统相关的指令<BR>5.6.9 数学运算<BR>5.7 中断程序TRAP<BR>第6章 ABB机器人的硬件连接<BR>6.1 ABB机器人的控制柜<BR>6.2 ABB机器人的本体<BR>6.3 ABB机器人的本体与控制柜的连接<BR>6.4 ABB机器人的安全保护机制<BR>6.4.1 ES与AS的应用示例<BR>6.4.2 紧急停止后的恢复操作<BR>6.5 ABB机器人SMB电池的更换<BR>第7章 ABB机器人Robot Studio的应用<BR>7.1 安装RobotStudio<BR>7.2 在RobotStudio中建立练习用工作站<BR>7.3 RobotStudio的在线功能<BR>第8章 ABB机器人进阶功能<BR>8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤<BR>8.2 ABB机器人系统信息的查看<BR>8.3 ABB机器人的重新启动功能<BR>8.4 ABB机器人系统的控制面板<BR>8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读<BR>第9章 工业机器人的典型应用<BR>9.1 搬运应用<BR>9.1.1 利用气动抓手抓取工件<BR>9.1.2 挡风玻璃搬运<BR>9.2 喷胶应用<BR>9.2.1 汽车玻璃涂胶<BR>9.2.2 汽车灯壳涂胶