机器人灵巧手--建模、规划与仿真
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本书是国家自然科学基金研究成果专著出版基金资助项目。
本书从理论和试验两方面讨论了机器人灵巧手的建模、规划与仿真问题。内容包括：灵巧手运动学、抓持力学、操作运动学、主从控制规划、示教再现规划、抓持仿真和灵巧手设计等。
本书是国内第一部详细论述机器人灵巧手理论与技术的专著。灵巧手是一个复杂的机电集成系统，其理论和应用存在差距，需要紧随技术发展而不断进步。基于这些特征，本书在写作上力求体现多样性、开放性和发展的学术观点。在介绍方法与实践的同时，通过列举参考文献让读者获得更广阔的视野。
本书可供广大从事机器人研究的大专院校师生和科研院所的科研人员参考。
本书从理论和试验两方面讨论了机器人灵巧手的建模、规划与仿真问题。内容包括：灵巧手运动学、抓持力学、操作运动学、主从控制规划、示教再现规划、抓持仿真和灵巧手设计等。
本书是国内第一部详细论述机器人灵巧手理论与技术的专著。灵巧手是一个复杂的机电集成系统，其理论和应用存在差距，需要紧随技术发展而不断进步。基于这些特征，本书在写作上力求体现多样性、开放性和发展的学术观点。在介绍方法与实践的同时，通过列举参考文献让读者获得更广阔的视野。
本书可供广大从事机器人研究的大专院校师生和科研院所的科研人员参考。
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本书提供作译者介绍
张玉菇，北京航空航天大学教授，机械工程与自动化学院副院长。中国机械工程学会理事，IEEE会员，ASME会员，中国机械工程学会机械传动分会委员，中国机械工程学会机构学专业委员会委员，中国自动化学会《机器人》编委会委员，教育部教学指导委员会委员。
发表论文100余篇，获国家发明专利2项。科研成果获省部级二等奖两次、三等奖一次：教育部“跨世纪优秀人才”，中国航空工业总公司“做出突出贡献的中国博士学位获得者”，北京市青年学科带头人和优秀青年骨干教师。
近年来主要研.. << 查看详细
发表论文100余篇，获国家发明专利2项。科研成果获省部级二等奖两次、三等奖一次：教育部“跨世纪优秀人才”，中国航空工业总公司“做出突出贡献的中国博士学位获得者”，北京市青年学科带头人和优秀青年骨干教师。
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前言
致谢
纪念张启先院士
第1章 概论
1.1 什么是灵巧手
1.2 研究历程
1.3 关键技术
1.4 基础理论
参考文献
第2章 灵巧手运动学
2.1 灵巧性
2.2 最小指数与最少关节
2.3 指尖运动与关节运动
2.4 物体速度与关节速度
2.5 灵巧性度量
参考文献
第3章 抓持力学
3.1 接触约束
3.2 力平衡方程
3.3 运动学方程
致谢
纪念张启先院士
第1章 概论
1.1 什么是灵巧手
1.2 研究历程
1.3 关键技术
1.4 基础理论
参考文献
第2章 灵巧手运动学
2.1 灵巧性
2.2 最小指数与最少关节
2.3 指尖运动与关节运动
2.4 物体速度与关节速度
2.5 灵巧性度量
参考文献
第3章 抓持力学
3.1 接触约束
3.2 力平衡方程
3.3 运动学方程
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