并联机器人(原书第2版)

2.1 引言
2.2 机构综合方法
2.2.1 图论法
2.2.2 群论法
2.2.2.1 李(Lie)群和位移子群
2.2.2.2 子群运动生成器
2.2.2.3 基于群论的型综合
2.2.3 螺旋法
2.2.3.1 螺旋理论基础
2.2.3.2 基于螺旋理论的型综合
2.2.4 机构综合与其他运动学性能
2.2.5 机构综合与不确定性
2.2.6 并联机器人的符号
2.3 平面机器人
2.4 空间运动机器人
2.4.1 关节和驱动器
2.4.2 并联机器人伪分类
2.4.3 3自由度机械臂
2.4.3.1 平移机械臂
2.4.3.2 定向机械臂
2.4.3.3 混合自由度机械臂
2.4.4 4自由度机械臂
2.4.5 5自由度机械臂
2.4.6 6自由度机械臂
2.4.6.1 UPS链机器人
2.4.6.2 PUS链机器人
2.4.6.3 RUS链机器人
2.4.6.4 混合支链机器人
2.4.6.5 3腿机器人
2.4.6.6 解耦机器人
2.5 冗余机器人
2.6 组合式桁架和二元驱动
2.7 MEMS和微定位机器人”
2.8 线机器人
2.9 应用实例
2.9.1 空间应用
2.9.2 振动
2.9.3 医疗应用
2.9.4 模拟器
2.9.5 工业应用
2.9.5.1 机床
2.9.5.2 定位设备
2.9.5.3 其他工业应用
2.9.6 其他应用
2.10 本书中研究的机器人
2.11 练习
第3章 逆运动学
3.1 逆运动学
3.1.1 通用方法
3.1.1.1 解析方法
3.1.1.2 几何方法
3.1.2 实例
3.1.2.1 平面机械臂
3.1.2.2 3-UPU机械臂
3.1.2.3 6-UPS机械臀
第4章 正运动学
第5章 速度、精度和加速度分析
第6章 奇异位形
第7章 工作空间
第8章 静力学分析
第9章 动力学
第10章 约定
第11章 设计
第12章 附录：系统求解方法
第13章 附录：区间分析法
第14章 附录：结论
参考文献