工业机器人

　　《工业机器人》介绍工业机器人的基础理论、关键技术及工程应用，主要包括工业机器人的数学建模、机械结构、驱动装置、控制方法、运动规划、示教学习、网络控制、作业调度等。读者通过学习本书可以开阔视野，全面、深入地了解和掌握工业机器人的基础知识和相关技术，为今后研究、开发及应用各类工业机器人打下坚实的基础。
　　 《工业机器人》内容翔实，注重理论与实践相结合，讲解深入浅出，可读性强。
　　 《工业机器人》可以作为在机械制造、化工生产、包装输送、设备安装、核电维修、道路施工、凿岩采矿、作物栽培、教学科研等各个行业从事工业机器人研究、开发及应用的科研工作者和工程技术人员及高等院校师生的参考书。

　　工业机器人自20世纪60年代初诞生以来，其研究、开发及应用一直是欧美一些发达国家与日本的科学家和企业家的关注焦点，这些国家纷纷耗资去组织和实施相应的发展战略计划，许多著名的企业和大学等都以极大的热情去资助和推动工业机器人的研究、开发及应用。例如，ABB公司、日本发那科公司（FANUC）、安川电机、本田汽车以及美国卡内基梅隆大学等。近20多年来，我国也将工业机器人列为优先支持和鼓励研究的领域，中国科学院沈阳自动化研究所、北京机械工业自动化研究所、哈尔滨工业大学、华南理工大学等许多单位都在进行工业机器人的研究、开发及应用。工业机器人的研究、开发及应用之所以得到如此高的重视，是因为工业机器人具有其他机器人所无法比拟的优势和特点，它可以广泛地用于机械制造、化工生产、包装输送、设备安装、核电维修、道路施工、凿岩采矿、作物栽培、教学科研等许多领域。
　　 20世纪80年代初，工业机器人产品化后，全世界许多发达国家都广泛地采用工业机器人及其自动化生产线，并且已经形成了一个巨大的产业链，年市场容量约为1000亿美元。截至2008年年底，全世界各地已经部署了100多万台各种类型的工业机器人。近年来，我国的工业机器人市场也发展迅速。在中国市场上占有35％市场份额的ABB公司2004年在中国销售了600台工业机器人。据专家预测，到2015年，我国的工业机器人市场容量将达到十几万台（套）。
　　 为了配合国内工业机器人的研究、开发及应用，促进和提高我国工业机器人的研究、开发及应用水平，作者在参考了大量国内外文献资料和研究成果后，本着理论与实践相结合、深入浅出的原则，编写了本书。书中详尽地介绍了工业机器人的基础理论、关键技术和工程应用，特别侧重于与工业机器人的数学建模、机械结构、驱动装置、控制方法、运动规划、示教学习、网络控制、作业调度等相关的最新成果。本书的主要目的是要为工农业生产领域里的科研工作者、工程技术人员和高校师生从事工业机器人的研究、开发及应用提供参考和范例。
　　 在本书的编写过程中，张健生、刘洋、王永明、甘志刚、吴宝阳、江文辉等同学参加了相关章节的资料整理和编写工作，武汉大学郑宏教授和北京科技大学蓝金辉教授，以及华南理工大学计算机科学与工程学院“智能计算机”科研团队的赵跃龙教授、陈琼副教授、梅登华副教授、张芩讲师等也提出了许多宝贵的意见。没有他们的辛勤劳动，本书是不可能完成的，在此谨向他们表示由衷的感谢。此外，本书所述的部分研究内容得到了国家自然科学基金项目（编号60375031、60776816、61171141）、广东省自然科学基金重点项目（编号36552、8251064101000005）、教育部留学回国人员科研启动基金项目（编号2002-247）的资助，在此深表感谢。
　　 由于编者水平有限，书中难免存在疏漏之处，欢迎广大读者提出批评和建议。
　　编者
　　2011年5月