基本信息
内容简介
书籍
计算机书籍
PCL6045B是一种通过总线接收命令并产生脉冲控制步进电机或伺服电机的大规模集成电路，其接口简单、编程方便、工作可靠，可广泛应用于数控机床、机器人等领域的运动控制，芯片由日本脉冲马达株式会社(NPM， Nippon Pulse Motor Co.,LTD)生产。
芯片具有优良的位置、轨迹插补和速度控制功能，可进行4轴的运动控制，实现任意2～4轴直线插补以及任意两轴圆弧插补，可用11种模式实现回原点运动；在运动过程中可实时改变速度和目标位置。芯片还提供一些引脚，用于对其工作状态进行监测、多种条件下中断信号输出，以及伺服驱动器所需要的控制接口，使得CPU通过简单的命令实现各种运动控制。
本书对PCL6045B运动控制芯片的结构、特点、控制原理进行了详细介绍，围绕在数控系统中的应用，详细介绍了PCL6045B的开发和实验仿真，解析了数控系统中常用功能的实现方法，如点动、定长、手轮、回机械、原点、插补、减振、校正等，给出了接口实验程序。研究开发的USB_PCL6045B评估测试系统主要用于对运动控制芯片PCL6045B的功能和性能的测试、评估及其软硬件接口控制方法学习，可以在具有USB接口的计算机上运行。
本书内容全面实用，逻辑性强，通俗流畅，适于广大从事运动控制开发与应用的工程技术人员阅读，也可供大专院校的师生作教学参考书使用。
计算机书籍
PCL6045B是一种通过总线接收命令并产生脉冲控制步进电机或伺服电机的大规模集成电路，其接口简单、编程方便、工作可靠，可广泛应用于数控机床、机器人等领域的运动控制，芯片由日本脉冲马达株式会社(NPM， Nippon Pulse Motor Co.,LTD)生产。
芯片具有优良的位置、轨迹插补和速度控制功能，可进行4轴的运动控制，实现任意2～4轴直线插补以及任意两轴圆弧插补，可用11种模式实现回原点运动；在运动过程中可实时改变速度和目标位置。芯片还提供一些引脚，用于对其工作状态进行监测、多种条件下中断信号输出，以及伺服驱动器所需要的控制接口，使得CPU通过简单的命令实现各种运动控制。
本书对PCL6045B运动控制芯片的结构、特点、控制原理进行了详细介绍，围绕在数控系统中的应用，详细介绍了PCL6045B的开发和实验仿真，解析了数控系统中常用功能的实现方法，如点动、定长、手轮、回机械、原点、插补、减振、校正等，给出了接口实验程序。研究开发的USB_PCL6045B评估测试系统主要用于对运动控制芯片PCL6045B的功能和性能的测试、评估及其软硬件接口控制方法学习，可以在具有USB接口的计算机上运行。
本书内容全面实用，逻辑性强，通俗流畅，适于广大从事运动控制开发与应用的工程技术人员阅读，也可供大专院校的师生作教学参考书使用。
目录
第1章 概述
1.1 基本功能描述
1.2 内部结构和引脚定义
1.3 电气特性
1.4 PCL6045B与CPC的接口及其地址映射
1.4.1 与68000的接口电路及地址映射
1.4.2 与H8的接口电路及地址映射
1.4.3 与8086的接口电路及地址映射
1.4.4 与Z80的接口电路及地址映射
1.5 输入输出接口示例
1.6 接口基本操作
1.6.1 复位
1.6.2 输出脉冲控制
1.6.3 紧急停止
第2章 操作指令与控制指令
2.1 控制寄存器
2.1.1 选择运动控制轴和写入运动控制指令（cOMw、cOMB）
2.1.2 设置输出端口状态（OTPW、OTPB）
2.1.3 输入输出数据缓冲器（BUFW、BUFB）
2.1.4 读取主状态寄存器（MSTSW、MSTSB）
1.1 基本功能描述
1.2 内部结构和引脚定义
1.3 电气特性
1.4 PCL6045B与CPC的接口及其地址映射
1.4.1 与68000的接口电路及地址映射
1.4.2 与H8的接口电路及地址映射
1.4.3 与8086的接口电路及地址映射
1.4.4 与Z80的接口电路及地址映射
1.5 输入输出接口示例
1.6 接口基本操作
1.6.1 复位
1.6.2 输出脉冲控制
1.6.3 紧急停止
第2章 操作指令与控制指令
2.1 控制寄存器
2.1.1 选择运动控制轴和写入运动控制指令（cOMw、cOMB）
2.1.2 设置输出端口状态（OTPW、OTPB）
2.1.3 输入输出数据缓冲器（BUFW、BUFB）
2.1.4 读取主状态寄存器（MSTSW、MSTSB）
前言
运动控制在国民经济各部门中起着重要的作用，自20世纪80年代以来，运动控制领域已经并正在发生着日新月异的变化，各种先进技术已经被广泛应用到各个控制实际中。目前，随着电力电子技术、微电子技术和控制技术的发展，已经将电力电子器件、控制、驱动保护等集于一体，为机电一体化开辟了广阔的前景。带有轨迹插补、速度规划、回机械原点等特定功能的运动控制，在数控机床、纺织机械、印刷机械、包装机械、各类切割机、机器人等数控机械的控制中有广泛应用。具有这些功能的运动控制芯片对推动行业的发展有重要的工程应用价值。基于运动控制芯片开发的控制系统，可靠性和开发速度都将显著提高。为此编写了本书。.
PCL6045B运动控制芯片具有方便的软硬件接口功能：每个轴都有伺服到位、误差清楚、伺服报警3个用于伺服接口的专用信号接口；输出脉；中可以设定为脉冲方向或双脉冲模式；每个轴都有指令位置、机械位置、偏差和通用4个计数器；每个轴都有5个比较器，可以用来将目标值和当前计数器值进行比较；每个轴都有正负方向限位、减速、原点4个专用输入信号。具有优良的位置、轨迹插补和速度控制功能：具有连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补等10种基本操作模式，可用11种模式实现回原点运动；可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补，可以两种模式实时改变目标位置；提供了线性加减速和S曲线加减速功能，还可在运动过程中实时改变速度；具有FH校正功能，以避免速度曲线出现尖角而导致振动和；中击；具有间隙补偿、打滑校正功能。
本书对PCL6045B运动控制芯片的结构、特点、技术数据、控制原理进行了详尽的介绍，并对USB PCL6045B评估板的软硬件设计中出现的主要问题和解决办法进行了总结。USB_PCL6045B评估板上配置了全部PCL6045B芯片的外部信号接口，可以作为用户二次开发的硬件基础平台。评估测试系统软件为使用者提供了C／C++语言环境的API函数库，用户可以方便地调用APl函数，自己编程进行评估板的运动控制，掌握运动控制芯片的参数以及指令设定方法。
本书主要包括10章和3个附录：第1章，主要介绍PCL6045B芯片的基本功能，给出了芯片的内部结构图以及引脚定义，详细解析CPU与PCL6045B的硬件接口技术；第2章，针对控制指令和操作指令，介绍对PCL6045B进行指令操作的方法和各寄存器的详细物理含义；第3章，对PCL6045B的42个寄存器进行分类，详细介绍它们的功能、操作方法、工作方式和位结构；第4章，围绕各类机械调节的运动控制功能的实现，详细介绍了指令控制的定长和归零运动、单脉冲、外部开关和手轮脉)中等运动控制；第5章，详细介绍了PCL6045B提供的13种回机械原点的方法，同时还给出了一种离开原点运动、寻找原点的运动控制方法；第6章，围绕轨迹的插补控制，主要介绍PCL6045B提供的直线、圆弧等插补控制方法；第7章，首先讲解与速度模式相关的寄存器的描述、使用方法，然后介绍手动FH校正的使用条件和PRMV、PRFH的值域计算方法；第8章，围绕PCL6045B的控制接口，重点介绍外部机械输入控制信号，以及通过数字伺服电机接口输入输出的定位完成信号(INP信号)、偏差计数器清零信号(ERC信号)、输入报警信号(ALM信号)；第9章，介绍了与PCL6045B密切相关的计数器、比较器，以及间隙补偿等的功能、实现原理和参数设定方法等；第10章，介绍了研究开发的USB_PCL6045B评估测试系统，主要用于对运动控制芯片PCL6045B的功能、性能的测试、评估及其软硬件接口控制方法学习，可以在具有USB接口的计算机上运行，为快速掌握PCL6045B的运动控制技术提供了一个有效工具。..
本书内容全面实用，逻辑性强，通俗流畅，适合广大从事运动控制开发与应用的工程技术人员阅读，也可供大专院校的师生作教学参考书使用。本书的所有电路例程和软件例程都已经通过测试和试验。本书第1章、第2章由叶佩青编写，第3章、第4章、第5章、第6章由张辉编写，第7章、第8章、第9章由赵彤编写，第10章由齐放编写。王娟编写了部分测试程序，日本脉；中马达株式会社(NPM，Nippon Pulse Motor Co．，LTD)提供了实验样片和芯片的参考资料，罗天纲进行了图文校核，在此一并表示感谢。
由于篇幅所限，研究开发的API函数不能在本书中详尽列出，欢迎通过邮件(yepq@tsinghua．edu．cn)或电话(010-62773269)与作者进行联系，作为日本脉；中马达(NPM)株式会社的合作单位，我们将在PCL6045B运动控制芯片、应用接口API函数、USB_PCL6045B评估测试系统等方面提供良好的服务和技术支持。
由于编者水平有限，错误和不当之处在所难免，殷切期望读者批评指正。...
编者
2007年4月于清华大学
PCL6045B运动控制芯片具有方便的软硬件接口功能：每个轴都有伺服到位、误差清楚、伺服报警3个用于伺服接口的专用信号接口；输出脉；中可以设定为脉冲方向或双脉冲模式；每个轴都有指令位置、机械位置、偏差和通用4个计数器；每个轴都有5个比较器，可以用来将目标值和当前计数器值进行比较；每个轴都有正负方向限位、减速、原点4个专用输入信号。具有优良的位置、轨迹插补和速度控制功能：具有连续、定长、回原点运动以及线性插补和圆弧插补等10种基本操作模式，可用11种模式实现回原点运动；可实现任意2～4轴线性插补以及任意两轴圆弧插补，可以两种模式实时改变目标位置；提供了线性加减速和S曲线加减速功能，还可在运动过程中实时改变速度；具有FH校正功能，以避免速度曲线出现尖角而导致振动和；中击；具有间隙补偿、打滑校正功能。
本书对PCL6045B运动控制芯片的结构、特点、技术数据、控制原理进行了详尽的介绍，并对USB PCL6045B评估板的软硬件设计中出现的主要问题和解决办法进行了总结。USB_PCL6045B评估板上配置了全部PCL6045B芯片的外部信号接口，可以作为用户二次开发的硬件基础平台。评估测试系统软件为使用者提供了C／C++语言环境的API函数库，用户可以方便地调用APl函数，自己编程进行评估板的运动控制，掌握运动控制芯片的参数以及指令设定方法。
本书主要包括10章和3个附录：第1章，主要介绍PCL6045B芯片的基本功能，给出了芯片的内部结构图以及引脚定义，详细解析CPU与PCL6045B的硬件接口技术；第2章，针对控制指令和操作指令，介绍对PCL6045B进行指令操作的方法和各寄存器的详细物理含义；第3章，对PCL6045B的42个寄存器进行分类，详细介绍它们的功能、操作方法、工作方式和位结构；第4章，围绕各类机械调节的运动控制功能的实现，详细介绍了指令控制的定长和归零运动、单脉冲、外部开关和手轮脉)中等运动控制；第5章，详细介绍了PCL6045B提供的13种回机械原点的方法，同时还给出了一种离开原点运动、寻找原点的运动控制方法；第6章，围绕轨迹的插补控制，主要介绍PCL6045B提供的直线、圆弧等插补控制方法；第7章，首先讲解与速度模式相关的寄存器的描述、使用方法，然后介绍手动FH校正的使用条件和PRMV、PRFH的值域计算方法；第8章，围绕PCL6045B的控制接口，重点介绍外部机械输入控制信号，以及通过数字伺服电机接口输入输出的定位完成信号(INP信号)、偏差计数器清零信号(ERC信号)、输入报警信号(ALM信号)；第9章，介绍了与PCL6045B密切相关的计数器、比较器，以及间隙补偿等的功能、实现原理和参数设定方法等；第10章，介绍了研究开发的USB_PCL6045B评估测试系统，主要用于对运动控制芯片PCL6045B的功能、性能的测试、评估及其软硬件接口控制方法学习，可以在具有USB接口的计算机上运行，为快速掌握PCL6045B的运动控制技术提供了一个有效工具。..
本书内容全面实用，逻辑性强，通俗流畅，适合广大从事运动控制开发与应用的工程技术人员阅读，也可供大专院校的师生作教学参考书使用。本书的所有电路例程和软件例程都已经通过测试和试验。本书第1章、第2章由叶佩青编写，第3章、第4章、第5章、第6章由张辉编写，第7章、第8章、第9章由赵彤编写，第10章由齐放编写。王娟编写了部分测试程序，日本脉；中马达株式会社(NPM，Nippon Pulse Motor Co．，LTD)提供了实验样片和芯片的参考资料，罗天纲进行了图文校核，在此一并表示感谢。
由于篇幅所限，研究开发的API函数不能在本书中详尽列出，欢迎通过邮件(yepq@tsinghua．edu．cn)或电话(010-62773269)与作者进行联系，作为日本脉；中马达(NPM)株式会社的合作单位，我们将在PCL6045B运动控制芯片、应用接口API函数、USB_PCL6045B评估测试系统等方面提供良好的服务和技术支持。
由于编者水平有限，错误和不当之处在所难免，殷切期望读者批评指正。...
编者
2007年4月于清华大学
