运动学与动力学

3.1 刚体的平面运动方程及运动分解 43
3.2 平面运动刚体上各点的速度分析 45
3.2.1 基点法 45
3.2.2 速度投影定理法 46
3.2.3 瞬时速度中心法 48
3.3 平面运动刚体上各点的加速度分析 52
3.4 运动学综合应用 59
本章小结 66
思考题 66
习题 68
第4章 虚位移原理 72
4.1 约束、虚位移、虚功 72
4.2 虚位移原理 78
4.3 广义力和平衡条件 88
本章小结 92
思考题 93
习题 94
第5章 质点系动力学普遍定理 96
5.1 质点动力学基本方程 96
5.2 质点系的动量定理 98
5.2.1 动量定理 98
5.2.2 质心运动定理 100
5.3 质点系的动量矩定理 103
5.3.1 动量矩定理 103
5.3.2 刚体定轴转动的微分方程 107
5.4 刚体平面运动微分方程 109
5.5 质点系的动能定理 116
5.5.1 动能定理 116
5.5.2 机械能守恒定律 126
5.6 普遍定理的综合应用 128
5.7 碰撞 132
本章小结 137
思考题 138
习题 140
第6章 达朗贝尔原理 145
6.1 质点的达朗贝尔原理 145
6.2 质点系的达朗贝尔原理 146
6.3 刚体惯性力系的简化 149
6.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 156
本章小结 158
思考题 159
习题 159
第7章 动力学普遍方程与拉格朗日方程 162
7.1 动力学普遍方程 162
7.2 拉格朗日方程 163
7.3 拉格朗日方程的初积分 168
本章小结 171
习题 171
附录A 常见均质物体的转动惯量和回转半径 173
附录B MATLAB程序 175
附录C 习题参考答案 176
参考文献 181